考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究

作     者：荣吉利 项阳 辛鹏飞 杨永泰 项大林 RONG Ji-li XIANG Yang XIN Peng-fei YANG Yong-tai XIANG Da-lin

作者机构：北京理工大学宇航学院力学系北京100081 中科院泉州装备制造研究所泉州362200 北京宇航系统工程研究所北京100076 

基　　金：CAST创新基金(CAST20100141107) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2017年第38卷第10期

页      码：1024-1031页

摘      要：为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一种LQR-PD联合控制策略,设计了相应的控制器并进行了仿真控制研究,同时结合搭建的双连杆柔性机械臂地面模拟平台进行了模拟实验。研究结果表明,该控制策略不仅能实现关节轨迹的精确跟踪,而且能有效抑制臂杆末端的残余振动,具有重要的工程价值和良好的应用前景。

主 题 词：多体系统动力学 双连杆柔性机械臂 振动控制 轨迹跟踪 地面仿真平台 

学科分类：08[工学] 080101[080101] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2017.10.002

馆 藏 号：203277802...