M-Lattice模块机器人的运动学分析及构型优化

作     者：杨振 付庄 管恩广 徐建南 田仕禾 郑辉 YANG Zhen

作者机构：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 

基　　金：国家自然科学基金项目(61473192 61075086) 国家重点基础研究发展计划项目(2014CB046302) 国家自然科学基金委员会-广东省人民政府自然科学联合基金(U1401240)资助 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2017年第51卷第10期

页      码：1153-1159页

摘      要：针对模块机器人在运动过程中遇到的运动干涉问题,提出了一种应用于M-Lattice模块机器人的构型优化设计.通过引入平动关节,实现模块机器人机械臂的收缩和伸展运动,从而避免运动干涉.通过运动学分析,在避免运动干涉的前提下尽可能减少平动关节的行程,从而顺利完成自重构过程并确保模块机器人自身的结构强度及稳定性.通过对不同运动情况下的运动空间的仿真和原型机实验,验证了优化构型的可行性和运动能力.结果表明,引入的平动关节能够很好地避免模块间的运动干涉且各机械关节的设计切实可行,为后续大规模模块机器人系统的研究建立了基础.

主 题 词：晶格式 模块机器人 运动干涉 运动学分析 构型优化 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2017.10.001

馆 藏 号：203277864...