基于模型预测控制的智能车辆路径跟踪控制器设计

作     者：王艺 蔡英凤 陈龙 王海 李健 储小军 Wang Yi;Cai Yingfeng;Chen Long;Wang Hai;Li Jian;Chu Xiaojun

作者机构：江苏大学镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金项目(U1564201) 

出 版 物：《汽车技术》 (Automobile Technology)

年 卷 期：2017年第10期

页      码：44-48页

摘      要：为提高智能车辆路径跟踪的鲁棒性,基于模型预测控制原理提出了一种路径跟踪控制方法。该方法对车辆的3自由度非线性动力学模型进行线性化,得到线性时变模型和预测方程,并将包括控制量、控制增量等约束纳入二次规划的求解过程,同时考虑质心侧偏角、路面附着系数等影响操稳特性的约束条件。在Car Sim和MATLAB/Simulink平台上以不同车速进行了双移线工况下的联合仿真,结果显示,该控制器可较好地实现路径跟踪,并保持较好的稳定性。

主 题 词：自动转向 路径跟踪 模型预测控制 智能车辆 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3703.2017.10.009

馆 藏 号：203277870...