基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识

作     者：江紫亚 何玉庆 韩建达 JIANG Zi-ya;HE Yu-qing;HAN Jian-da

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 

基　　金：国家自然科学基金项目(61433016 61305120)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2017年第34卷第7期

页      码：867-874页

摘      要：针对多旋翼无人机的非线性模型,提出了一种基于同步理论的自适应参数辨识方法.其主要思想是通过设计一种"从系统",在实现状态与原有非线性系统同步的同时,设计自适应更新律,使得对参数的估计收敛到真值.所提方法能够适用于以非线性形式存在的参数,其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明.仿真实例可以验证,合理选择自适应增益,即便真值发生突变,所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值.

主 题 词：同步 自适应参数辨识 无人机 非线性系统 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2017.60955

馆 藏 号：203277940...