基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法

作     者：李培新 姜小燕 魏燕定 周晓军 LI Peixin JIANG Xiaoyan WEI Yanding ZHOU Xiaojun

作者机构：浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室杭州310027 中国航天科技集团公司第一研究院北京100076 

基　　金：航天支撑技术基金项目(E20130116) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2017年第48卷第10期

页      码：351-357页

摘      要：针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。

主 题 词：无人驾驶车辆 跟踪误差 预测控制 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 081104[081104] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2017.10.045

馆 藏 号：203277966...