一种FFFSR轨迹跟踪及振动抑制的改进预测控制方法

作     者：庞哲楠 张国良 羊帆 徐君 贾枭 PANG Zhenan;ZHANG Guoliang;YANG Fan;XU Jun;JIA Xiao

作者机构：火箭军工程大学西安710025 宝鸡市高新技术研究所陕西宝鸡721000 

基　　金：中国工程科技中长期发展战略研究项目(中国工程院与国家自然科学基金委联合资助)(2014-zcq-10) 

出 版 物：《振动与冲击》 (Journal of Vibration and Shock)

年 卷 期：2017年第36卷第21期

页      码：99-106页

摘      要：讨论了动力学约束和有界扰动条件下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题。提出一种基于预测控制的优化控制器设计方法,分别设计了跟踪控制器和轨迹规划器。跟踪控制器采用广义预测控制方法,生成使机械臂快速稳定跟踪期望轨迹的优化控制律;改进常规获取期望轨迹的柔化控制方法,设计基于约束预测控制方法的轨迹规划器,综合考虑动力学约束与柔性振动抑制,实时为跟踪控制器生成由初始位置到目标位置的优化期望轨迹,确保机械臂快速稳定跟踪到目标位置,并有效抑制柔性振动。数值仿真结果验证了所设计控制策略的可行性与有效性。

主 题 词：柔性空间机器人 广义预测控制 约束预测控制 振动抑制 动力学约束 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13465/j.cnki.jvs.2017.21.016

馆 藏 号：203278486...