多旋翼无人飞行器机载光电平台的复合补偿控制方法

作     者：王日俊 白越 曾志强 段能全 杜文华 王俊元 Rijun Wang;Yue Bai;Zhiqiang Zeng;Nengquan Duan;Wenhua Du;Junyuan Wang

作者机构：中北大学机械工程学院太原030051 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春130033 

基　　金：国家自然科学基金(11372309) 中北大学自然科学基金(XJJ2016006) 

出 版 物：《光电工程》 (Opto-Electronic Engineering)

年 卷 期：2017年第44卷第10期

页      码：983-989页

摘      要：为了提高多旋翼无人飞行器机载光电平台的扰动补偿能力,实现机载光电平台的稳定跟踪控制,提出一种基于改进扰动观测器和径向基函数(RBF)神经网络逼近的复合补偿控制方法。首先,对现有扰动观测器结构进行改进,构建基于速度信号的改进型扰动观测器,并分析了干扰补偿能力和稳健性;然后,利用RBF神经网络的函数逼近性质解决非线性未知扰动的补偿问题;最后,基于Lyapunov稳定性原理设计出复合补偿控制结构。实验结果表明,机载光电平台的扰动得到有效补偿。该补偿控制方法具有较高的稳定精度和跟踪控制性能,满足多旋翼无人飞行器机载光电平台的稳定控制要求。

主 题 词：多旋翼无人飞行器 机载光电平台 扰动观测器 径向基函数神经网络 复合补偿 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-501X.2017.10.006

馆 藏 号：203278507...