基于LQG控制器的四旋翼无人机姿态控制

作     者：朱雄军 ZHU Xiong-jun

作者机构：江苏宝科电子有限公司江苏扬州225009 

出 版 物：《常州信息职业技术学院学报》 (Journal of Changzhou College of Information Technology)

年 卷 期：2013年第12卷第3期

页      码：31-33,50页

摘      要：四旋翼无人机是一种性能优良的VTOL(垂直起降)飞行器。以四旋翼无人机作为研究对象,首先根据动力学原理,对滚转角和俯仰角进行建模,在建模基础上,根据现代控制理论设计LQG控制器,并采用LTR技术和试验确定二次最优控制和卡尔曼滤波器中的参数,通过仿真与飞行实验来验证所设计控制器的性能。结果表明,LQG控制器具有较好的动静态性能,用它实现四旋翼无人机的姿态控制是切实可行的。

主 题 词：四旋翼飞行器 姿态控制 LQG LTR 最优控制 卡尔曼滤波器 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-2434.2013.03.012

馆 藏 号：203278620...