移动机器人视觉SLAM过程中图像匹配及相机位姿求解的研究

作     者：林志诚 郑松 LIN Zhicheng;ZHENG Song

作者机构：福州大学电气工程与自动化学院福建福州350116 福建省工业控制信息安全技术企业重点实验室福建福州350008 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2017年第46卷第11期

页      码：13-18页

摘      要：针对移动机器人视觉SLAM过程中的关键环节图像匹配及相机位姿求解问题,通过ORB特征匹配算法匹配移动机器人采集的两帧图像,得到特征点集。分析了最小二乘法理论特征,根据两帧图像中特征点不变性,采用基于最小二乘法的ICP算法建立相机运动模型,使用SVD分解法求解运动模型,估计相机位姿状态,并通过非线性优化算法验证SVD分解法。利用RGB-D相机Kinect采集图像,对上述算法进行实验,得到准确的相机姿态数据,从而有效解决了三维空间下移动机器人局部移动过程中的定位问题。

主 题 词：视觉同步定位与地图构建 ORB特征 匹配算法 迭代最近点算法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2017.11.003

馆 藏 号：203278620...