中医推拿机器人末端执行器工作空间分析

作     者：尹小琴 赵广红 马履中 YIN Xiao-qin;ZHAO Guang-hong;MA Lü-zhong

作者机构：江苏大学智能机械与机器人研究所江苏镇江212013 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2008AA040205) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(2009327120007) 江苏省博士后基金项目(0901010B) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2012年第19卷第4期

页      码：302-306页

摘      要：构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式.通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析.针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据.基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘.并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性.推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.

主 题 词：并联机构 位置分析 工作空间 蒙特卡罗原理 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2012.04.012

馆 藏 号：203278900...