基于SERCOS-Ⅲ的工业机器人控制器设计

作     者：曲志兵 周波 孟正大 戴先中 Qu Zhibing;Zhou Bo;Meng Zhengda;Dai Xianzhong

作者机构：东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 

基　　金：国家重大科技专项资助项目(2010zx04008-041) 江苏省科技成果转化项目(BA2014044) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第S1期

页      码：501-504页

摘      要：针对基于实时以太网的模块化、开放式工业机器人控制系统开发技术进行了研究,提出了基于SERCOS-Ⅲ实时以太网的工业机器人控制器软硬件体系架构,其中硬件设计以ARM cortex A8嵌入式处理器为机器人控制器的核心CPU,在其上搭建通用通信模块comX100-CA-RE作为SERCOS-Ⅲ的通讯主站;在软件设计方面,完成了comX通信模块在RT-Linux下的驱动程序开发,实现主、从站之间的实时通信,并完成了工业机器人的点动控制.将上述控制系统在多轴运动控制平台上进行了物理实验,其结果表明了所开发控制系统的有效性.

主 题 词：工业机器人 控制器 实时以太网 SERCOS-Ⅲ 点动 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.15s1119

馆 藏 号：203279287...