基于步进电机驱动并联机器人的无震颤滑模控制研究

作     者：毕可义 高国琴 韩亚锋 BI Keyi;GAO Guoqin;HAN Yafeng

作者机构：江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375067) 江苏省教育厅资助项目(03KJD510072) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2006年第34卷第9期

页      码：4-6页

摘      要：步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点;并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点。本文针对以步进电机驱动的新型三平移并联机器人机构的上述特点,设计了滑模控制算法,建立了控制系统模型,仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明:该算法解决了滑模控制的震颤问题,系统的鲁棒性好,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人的高精度实时控制。

主 题 词：并联机器人 滑模控制 步进电机 平移 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2006.09.002

馆 藏 号：203279316...