新型四自由度并联结构腰关节的运动学分析

作     者：吴文奎 金振林 高峰 WU Wen-kui;JIN Zhen-lin;GAO Feng

作者机构：燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2008年第24卷第1期

页      码：42-45页

摘      要：通过解析法求解出基于4-RRR-RR并联机构腰关节的位置反解,运用影响系数法和虚设机构法,求出该腰关节的一阶影响系数矩阵,其矩阵特性与运动特性相符,通过位置反解和一阶影响系数矩阵的结合,运用输入逼近的方法,求出该腰关节位置正解的数值解,在极坐标系中通过对空间的数值搜索,搜索出工作空间,为这种新型并联腰关节的研制奠定了理论基础。

主 题 词：并联机构 位置正反解 影响系数 工作空间 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2008.01.027

馆 藏 号：203279488...