基于神经反射的双足机器人步态控制的研究

作     者：高迎慧 向旭 Gao Yinghui;Xiang xu

作者机构：辽宁工程技术大学电气与控制工程学院辽宁葫芦岛125105 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2012年第20卷第2期

页      码：360-362页

摘      要：双足步行机器人因为其高度的非线性系统且无固定支撑底面,使得传统的控制策略或算法产生的步态控制运动十分的僵硬,缓慢,缺乏灵活的自组织能力,与真正生物步态存在很大差异;而生物能很好利用环境的反射自激行为产生有节律的协调运动从而适应多种复杂环境,文中基于神经反射原理设计了反射网络控制器,从而克服常规控制策略的步态规划的不足,提高了系统性能,消除了关节的抖动,能够很好地适应其外界环境干扰因素的影响,通过MATLAB和ADAMS联合动态仿真,证明了该控制方案的优越性,并得到很好的控制效果。

主 题 词：神经反射 双足机器人 步态控制策略 节律运动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2012.02.066

馆 藏 号：203279574...