不校准视觉参数的非完整运动学系统的鲁棒指数镇定

作     者：梁振英 王朝立 

作者机构：上海理工大学管理学院上海200093 山东理工大学理学院山东淄博255049 上海理工大学光电学院上海200093 

基　　金：国家自然科学基金项目(60874002) 上海市教委重点科技创新项目(09ZZ158) 上海市重点学科项目(S30501) 上海市研究生创新基金项目(JWCXSL1001) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2011年第26卷第7期

页      码：998-1003页

摘      要：基于视觉反馈和非完整(1,2)型移动机器人的标准链式形式,探讨了具有不校准视觉参数的机器人的鲁棒镇定问题,得到了这种机器人在图像平面内新的非完整运动学系统的不确定链式模型.借助于状态缩放和切换技术,对非完整不确定链式模型提出了新的指数镇定的时变反馈控制器,并给出了指数镇定的严格证明.仿真结果验证了控制器设计的有效性.

主 题 词：非完整系统 链式形式 镇定 移动机器人 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2011.07.40.liangzhy.020

馆 藏 号：203279696...