基于STM32单片机的四轴飞行器飞行系统设计

作     者：张仲俊 汪材印 ZHANG Zhong-jun;WANG Cai-yin

作者机构：宿州学院机械与电子工程学院安徽宿州234000 

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目"基于STM32单片机的四轴飞行器飞行系统的设计"(201510379036) 

出 版 物：《集宁师范学院学报》 (Journal of Jining Normal University)

年 卷 期：2017年第39卷第6期

页      码：27-32页

摘      要：针对现阶段四轴飞行器飞行中存在的稳定性问题,通过对互补滤波、四元数、串级PID等技术的研究,设计了一种基于STM32的四轴飞行器飞行系统。该系统采用STM32作为主控芯片,利用9轴传感器(3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计)GY-86测得原始数据,经过四元数姿态解算得到飞行器的姿态信息,再通过遥控器和主控板进行通信,利用串级PID控制算法驱动无刷电机实现四轴飞行器的稳定飞行。实验测试结果表明:该系统能够保证四轴飞行器的稳定飞行,有很好的实用价值。

主 题 词：四轴飞行器 STM32 GY-86 互补滤波 四元数 串级PID 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-3771.2017.06.007

馆 藏 号：203279700...