基于三条相互垂直直线的单目位姿估计

作     者：刘昶 朱枫 欧锦军 LIU Chang;ZHU Feng;OU Jin-Jun

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 沈阳理工大学信息科学与工程学院沈阳110159 中国科学院大学北京100039 中国科学院光电信息处理重点实验室沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.60705011) 

出 版 物：《模式识别与人工智能》 (Pattern Recognition and Artificial Intelligence)

年 卷 期：2012年第25卷第5期

页      码：737-744页

摘      要：基于单目视觉的位姿估计是计算机视觉中的典型问题之一.文中利用目标物体上的三条相互垂直的直线特征和相机像平面上这些特征的对应获得已标定相机相对于目标物体的位姿参数,给出其闭式求解方法,并证明问题解的数量与相机光心和三条直线的相对位置有关.当光心位于两个特殊平面以外时存在唯一解,反之若在该两个平面之间则存在两个解,并且这两个解具有对称性,该性质可作为合理解的判别依据.由于三条相互垂直的直线是长方体的三条边缘,而长方体在现实世界中广泛存在,该结论为应用直线特征进行单目视觉位姿估计及合作目标设计提供理论依据.

主 题 词：单目视觉,位姿估计,三线透视问题(P3L),线特征 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6059.2012.05.003

馆 藏 号：203279831...