基于三目视觉标定的机器人精确移载视觉系统

作     者：曲豪 张栋梁 QU Hao;ZHANG Dong-liang

作者机构：河南广播电视大学信息工程学院郑州450008 

基　　金：河南省科技攻关项目(162102210122) 河南省科技成果转化项目(150201180010) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2017年第11期

页      码：61-64,68页

摘      要：为了解决当前机器人视觉系统精度不稳定和单位作业时间过长,且缺乏自动补偿功能的不足,文章分别从系统硬件结构改进和软件算法优化的角度出发,提出了基于三目视觉的机器人视觉系统。首先,搭建PLC感应器、机器人和视觉PC之间的逻辑通信通道,达到材料运行状态实时获取与处理的目的。然后,根据机器人与视觉坐标系之间的缩放旋转平移参数,设计9点标定法,对三个工业相机进行标定,达到图像像素坐标与机器人世界坐标的精准绑定。最后,根据产品工程基准,选取感兴趣区域,优化最小均方误差匹配算法,达到系统精度与速度的平衡。实验测试结果显示:与当前机器人视觉系统相比,文中系统拥有更高的视觉准确度与作业效率。

主 题 词：三目视觉 9点标定 最小均方误差匹配 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.11.016

馆 藏 号：203279887...