基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法

作     者：田涛涛 侯忠生 刘世达 邓志东 TIAN Tao-Tao;HOU Zhong-Sheng;LIU Shi-Da;DENG Zhi-Dong

作者机构：北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所北京100044 清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室(筹)北京100084 

基　　金：国家自然科学基金(61120106009 61433002 91420106) 北京市自然科学基金–交控科技轨道交通联合基金(W17E000020)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2017年第43卷第11期

页      码：1931-1940页

摘      要：提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性,对不同的无人驾驶车辆具有较强的可移植性.该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台,在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常熟市高速路的测试以及2015年"中国智能车未来挑战赛"的现场应用验证了所提方案的有效性.

主 题 词：无模型自适应控制 无人驾驶汽车 横向控制 预瞄偏差角 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2017.c160633

馆 藏 号：203279902...