基于神经网络的机械臂的模仿学习研究

作     者：于建均 徐骢驰 阮晓钢 门玉森 YU Jian-jun;XU Cong-chi;RUAN Xiao-gang;MEN Yu-sen

作者机构：北京工业大学信息学部自动化学院北京100124 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2014AA110501) 北京市自然科学基金资助项目(4162012) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2017年第24卷第11期

页      码：2368-2373页

摘      要：针对机械臂行为动作获取的问题,设计了具有模仿学习机制的机械臂系统,并在ADAMS下搭建了其等比例运动学模型。通过拖动仿真模拟手把手示教过程,将采集到的示教行为信息用以表达模仿学习策略的BP神经网络进行训练,获得示教行为信息间的映射关系,应用于机械臂系统实现对示教行为动作的快速学习。结果显示:该方法具有良好的行为编码能力,能够实现机械臂连续动作的模仿,故本系统对机械臂行为动作的获取是可行的,解决了目前机械臂系统动作规划编程复杂的问题。

主 题 词：机械臂系统 模仿学习 ADAMS BP神经网络 联合仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.150746

馆 藏 号：203279917...