基于Isight的3-UPS-S并联机器人机构多目标优化

作     者：崔国华 周海栋 王南 张海强 

作者机构：河北工程大学装备制造学院邯郸056038 河北工程大学研究生部邯郸056038 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075118 51175143) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2013年第44卷第9期

页      码：261-266页

摘      要：综合考虑并联机器人机构工作空间、灵巧度、承载能力、刚度等多方面性能要求,以3-UPS-S型并联机构为例,基于Isight集成Matlab、Pro/E、ANSYS等软件,构建多目标优化设计基本流程,进行并联机构多目标尺度综合,建立一种并联机构多目标优化的方法。研究结果表明,该方法可以有效集成各领域工程软件进行组合试验设计与多目标优化,实现自动计算运动学和动力学性能指标、自动三维模型建立及有限元分析等步骤,得到Pareto图及Pareto前沿,决策者可根据优化信息选取合适的最优解。

主 题 词：并联机器人 尺度综合 多目标优化 Isight集成 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2013.09.045

馆 藏 号：203279963...