基于G_F集理论的五自由度混联机器人构型综合

作     者：曹毅 秦友蕾 陈海 葛姝翌 周辉 Cao Yi;Qin Youlei;Chen Hai;Ge Shuyi;Zhou Hui

作者机构：江南大学机械工程学院无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室无锡214122 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2015年第46卷第11期

页      码：392-398页

摘      要：基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤。基于该构型综合理论,综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构。针对综合出的混联机构,提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法,运用该方法分析了一种综合得到的3PRPaR&RR混联机构,证明了该构型理论的正确性。设计出的3PRPaR&RR混联机构具有结构紧凑、定位精确、高速等优点,同时给出了实例应用。

主 题 词：混联机构 构型综合 GF集 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2015.11.053

馆 藏 号：203279963...