基于QDRNN-ADRC的重力稳定平台控制研究

作     者：刘强 徐晓苏 郭斌 LIU Qiang;XU Xiao-su;GUO Bin

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 浙江警察学院公安部大数据重点实验室浙江杭州310053 海军工程大学导航工程系湖北武汉430033 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(41574069 61473085) NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目(U1509219) 公安部科技计划项目(2017PX13) 浙江省教育厅科研项目(Y201533572) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2017年第36卷第11期

页      码：14-17页

摘      要：针对稳定平台系统存在系统模型不够精确或者参数变化,或者外部干扰未知等现象,以及采用自抗扰控制器存在参数众多且难以整理的问题,提出了一种基于准对角递归神经网络—自抗扰控制器(QDRNN—ADRC)的重力稳定平台控制算法。通过自抗扰控制器对系统的"总扰动"进行估计并补偿,同时引入神经网络的辨识功能对自抗扰控制器部分参数进行在线整定,基于自抗扰控制技术核心架构设计了QDRNN—ADRC。仿真结果表明:有效解决了重力稳定平台利用神经网络的辨识功能对自抗扰控制器部分参数进行在线整定外扰动的干扰以及参数自适应整定问题,相对于传统控制方法,其在稳定精度、快速性及抗干扰性方面均具有一定优势。

主 题 词：重力稳定平台 准对角递归神经网络 自抗扰控制器 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.13873/j.1000-9787(2017)11-0014-04

馆 藏 号：203280167...