煤矿搜救机器人履带式行走机构性能评价体系

作     者：李雨潭 李猛钢 朱华 LI Yu-tan;LI Meng-gang;ZHU Hua

作者机构：中国矿业大学机电工程学院徐州221116 江苏省矿山智能采掘装备协同创新中心徐州221008 

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA041504) 江苏省优势学科建设工程项目(PAPD) 江苏省2015年度普通高校研究生科研创新计划(KYLX15_1418) 

出 版 物：《工程科学学报》 (Chinese Journal of Engineering)

年 卷 期：2017年第39卷第12期

页      码：1913-1921页

摘      要：为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人,采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析,同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型,对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终,评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果,设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构.

主 题 词：煤矿 搜救机器人 履带式行走机构 性能评价 网络分析法 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13374/j.issn2095-9389.2017.12.019

馆 藏 号：203280221...