基于事件一致性的异质多智能体系统研究

作     者：陈亚楠 刘开恩 CHEN Yanan;LIU Kaien

作者机构：青岛大学数学与统计学院山东青岛266071 

基　　金：山东省自然科学英才基金项目(ZR2015FM023) 中国博士后科学基金面上项目(2015M571995) 青岛市博士后应用研究项目 

出 版 物：《青岛大学学报（工程技术版）》 (Journal of Qingdao University(Engineering & Technology Edition))

年 卷 期：2017年第32卷第4期

页      码：46-53页

摘      要：针对二阶异质多智能体系统的一致性问题,本文研究了二阶异质多智能体系统基于事件的一致性。为了确保一致性成立,分析了异质多智能体系统的位置信息图和速度信息图的拓扑特性,并设计了关于位置信息图的基于二阶邻居信息的分布式一致性算法。同时,建立一个事件触发函数,确保系统以指数函数的形式达到一致,并证明了所有智能体的两个连续事件触发时刻之间都存在正的下界,保证了没有Zeno行为,为验证理论结果的有效性,利用Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明,在一致性算法(5)下,多智能体系统的位置和速度达到了一致。该研究为多机器人系统的编队问题提供了理论基础。

主 题 词：异质多智能体系统 -致性 触发函数 Zeno行为 

学科分类：12[管理学] 0711[理学-心理学类] 1201[管理学-管理科学与工程类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.13306/j.1006-9798.2017.04.010

馆 藏 号：203280274...