基于模糊纠偏控制的磁导航AGV设计与实现

作     者：李照 舒志兵 LI Zhao, SHU Zhibing

作者机构：南京工业大学电气工程与控制科学学院南京211800 

出 版 物：《电子器件》 (Chinese Journal of Electron Devices)

年 卷 期：2017年第40卷第6期

页      码：1426-1431页

摘      要：AGV作为一种典型的非完整约束型机器人,在工业和物流业中用于组建高效、快捷的物流系统。在电磁引导的基础上提出一种智能的控制方式,使AGV在工作中具有较强的稳定性、较快的响应速度和自动纠偏的能力。当AGV在运行过程中产生位置偏差和角度偏差时,使用模糊控制来调控AGV两个主动轮的速度,保证AGV运行于预定的轨迹。最后通过使用SIMULINK仿真验证AGV的纠偏能力,并在工业现场验证了AGV系统所需实现的功能,证明了该系统达到了速度快反应、智能化、稳定性强的要求。

主 题 词：AGV 电磁引导 模糊控制 轨迹纠偏 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9490.2017.06.019

馆 藏 号：203280330...