基于MATLAB的双关节机械手控制系统仿真研究

作     者：万敏 安铃芝 WAN Min;AN Ling-zhi

作者机构：西南石油大学机电工程学院四川成都610500 四川现代职业学院制造技术系四川成都610207 

基　　金：四川省科技计划项目(2013GZ0150) 

出 版 物：《塑性工程学报》 (Journal of Plasticity Engineering)

年 卷 期：2017年第24卷第6期

页      码：136-142页

摘      要：针对机械手传统控制器控制精度低的问题,设计了一种不依赖机械手精确的数学模型的变论域模糊控制器。首先,根据拉格朗日方程,建立机械手的动力学模型;其次,设计变论域自适应模糊控制器,运用layapunov函数证明控制器的稳定性;最后对传统的PID控制和变论域模糊控制对机械手的高精度轨迹跟踪控制进行MATLAB/Simulink仿真分析和对仿真结果进行比较。仿真结果证明:变论域自适应模糊控制器对机械手的轨迹跟踪控制精度比传统的PID控制的控制精度高,稳态误差小,且鲁棒性、抗干扰能力强,响应速度快,验证了变论域自适应模糊控制的有效性。

主 题 词：双关节机械手 PID控制 变论域模糊控制器 动力学方程 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-2012.2017.06.022

馆 藏 号：203280347...