一种对称式双机械手协同操作算法

作     者：严铖 韩子晨 武晓峰 王厚浩 蒋政 YAN Cheng;HAN Zichen;WU Xiaofeng;WANG Houhao;JIANG Zhen

作者机构：上海航天控制技术研究所上海201109 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2017年第46卷第12期

页      码：18-22页

摘      要：针对双机械手系统在紧协调约束条件下的协同操作问题,提出一种基于对称式思想的协同操作算法。首先将双机械手和操作目标视为一个系统,定义了系统的协同操作空间,推导出系统的广义速度雅可比矩阵;然后结合运动学逆解设计了对称式双机械手协同操作算法;最后对由两个七自由度机械手组成的双机械手系统进行虚拟样机仿真。结果显示,双机械手系统操作目标完成了期望任务,验证了算法的正确性。

主 题 词：双机械手系统 对称式思想 协同操作 虚拟样机仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2017.12.004

馆 藏 号：203280375...