基于多目标结构参数优化的微创手术机器人设计
作者机构：河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038 中国科学院深圳先进技术研究院集成所认知技术中心广东深圳518055 暨南大学第二临床医学院深圳市人民医院广东深圳518055
基 金：863重点项目(2015AA043201) 深圳市科技计划基础研究布局项目(JCYJ20150529143500954)
出 版 物：《河北工程大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hebei University of Engineering:Natural Science Edition)
年 卷 期：2017年第34卷第4期
页 码：103-108页
摘 要：为提高手术机器人的通用性,根据不同微创手术工作空间要求和操作要求设计了一种具有8自由度的通用性微创手术机器人,构造了包含运动学和动力学特性的多目标优化函数,利用遗传算法对含有运动学和动力学的双响应指标进行优化获得了具有较高灵活度的结构参数,为后续结构设计提供了良好的理论基础。
主 题 词：微创手术机器人 多目标优化 固有频率分析 遗传算法
学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学]
D O I：10.3969/j.issn.1673-9469.2017.04.023
馆 藏 号：203280495...
