四旋翼飞行器的滑模PID轨迹跟踪控制

作     者：刘云平 黄希杰 李先影 陈城 Liu Yunping;Huang Xijie;Li Xianying;Chen Cheng

作者机构：南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心南京210044 北京航空航天大学机器人研究所北京100191 

基　　金：国家自然科学基金项目(51405243 51575283) 江苏省自然科学基金项目(BK20130999)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2017年第36卷第12期

页      码：1859-1865页

摘      要：针对传统PID在四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方面存在的精度不高、鲁棒性差等不足,提出了一种滑模PID算法。并根据建立的四旋翼欧拉-庞卡莱动力学模型,设计滑模PID轨迹跟踪控制器。与传统PID算法相比,该算法通过选取PID滑模面,有效地提高系统的响应速度以及抗干扰的能力。通过MATLAB/Simulink,在不同条件下,分别对滑模PID和传统PID算法设计的控制系统进行仿真。仿真结果表明,该算法能够更为精确地跟踪期望轨迹,同时具有响应时间短,超调量小,鲁棒性强等优点。

主 题 词：四旋翼 轨迹跟踪 滑模PID MATLAB 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1210

馆 藏 号：203280501...