球罐作业机器人机构设计与分析

作     者：黄金凤 曹天琪 李晨辉 李占贤 HUANG Jinfeng;CAO Tianqi;LI Chenhui;LI Zhanxian

作者机构：华北理工大学机械工程学院河北唐山063009 河北省工业机器人产业技术研究院河北唐山063009 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第23期

页      码：36-39页

摘      要：针对实际球罐作业中工作效率低、工作环境差等问题,提出一种用于球罐内壁作业的双足式爬壁机器人机构。该机构采用并联机构构成腿机构,丝杠滑块驱动,可实现越障、沿壁面匀速运动、转弯等,适用于较大内径范围的球罐作业。介绍了并联式爬壁机器人机构构成及工作原理,阐述了爬壁机器人前进和转弯过程的运动实现,建立了运动学数学模型,得出其位置、速度及加速度的运动学逆解解析形式,为机构设计、控制提供了理论工具。

主 题 词：球罐清理 爬壁机器人 本体结构 运动学分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.23.009

馆 藏 号：203280532...