基于博弈论的人类驾驶与无人驾驶协作换道模型

作     者：薛春铭 谭国真 丁男 刘明剑 杜伟强 XUE Chunming;TAN Guozhen;DING Nan;LIU Mingjian;DU Weiqiang

作者机构：大连理工大学电子信息与电气工程学部辽宁大连116024 

基　　金：国家自然科学基金(61402076) 国家高技术研究发展计划项目(2012AA111902) 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2017年第43卷第12期

页      码：261-266页

摘      要：无人驾驶汽车根据自身获取信息进行决策,与人类驾驶缺乏有效的交互机制,在复杂交通环境下难以发挥优势,甚至会引起事故。为此,引入智能网联汽车的设计思想,针对车辆在行驶过程中的换道行为,基于博弈论构建一种包含车辆协同机制的换道模型。考虑驾驶员实施换道的行为特征,车辆在做出换道决策后观察分析其他车辆的驾驶风格,其结果会影响最终决策。根据安全前提下可能获得的加速空间决定支付函数,同时加入表征驾驶风格的参数,并量化得到驾驶风格分数。在SUMO仿真软件上的测试结果显示,使用博弈换道模型的车辆在不同车流密度环境下平均通行数量提高5.60%,平均通行时间减少8.44%,测试中未发生事故,表明模型具有感知、判断人类驾驶风格的能力,可在保证安全的前提下提高通行效率。

主 题 词：换道模型 博弈论 智能网联汽车 车辆协同 驾驶风格 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3428.2017.12.047

馆 藏 号：203280971...