基于遥控的温室喷雾机自适应控制系统设计与试验

作     者：贾卫东 颜杰 欧鸣雄 沈跃 王浩宇 董祥 Jia Weidong;Yan Jie;Ou Mingxiong;Shen Yue;Wang Haoyu;Dong Xiang

作者机构：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室江苏镇江212013 中国农业机械化科学研究院北京100083 

基　　金：国家自然科学基金项目(51475215) "十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAD08B04) 江苏省高校自然科学研究重大项目(13KJA210001) 江苏大学高级人才科研启动基金项目(14JDG030) 公益性行业(农业)科研专项(201203025-04) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2018年第40卷第4期

页      码：62-67页

摘      要：在地面存在障碍及施药隐患的温室环境里,为避免喷雾机碰撞墙面或作物,防止重喷漏喷,要求喷雾机与作物之间始终保持近似平行,以保证施药效果。为此,基于串口通信,设计了无线遥控及自适应行走的实时运动控制系统。在喷雾机车体两侧及前端共布置了5个超声波测距传感器,分别用来实时检测车体到作物行两边的距离和前方路况,并设计了一种对作物行两侧距离检测的去最值平均值算法,以根据测量数据对喷雾机进行实时调整。给出了样机总体结构,介绍了运动控制系统的组成、原理及自适应调节方法,详细阐述了控制系统的软硬件设计方法,并对遥控与自适应实时运动控制系统及算法的调节性能分别进行了室内场地试验和温室环境试验。试验结果表明:自适应控制系统及算法可使喷雾机实时快速调整并沿作物行中心线行走,喷雾机实际偏移道路中心线的距离平均值为6cm,遥控系统灵敏、安全、可靠。

主 题 词：温室喷雾机 实时控制 自适应 遥控 

学科分类：082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2018.04.012

馆 藏 号：203281054...