控制力矩陀螺框架伺服系统期望补偿自适应鲁棒控制

作     者：王璐 郭毓 钟晨星 吴益飞 郭健 WANG Lu;GUO Yu;ZHONG Chen-xing;WU Yi-fei;GUO Jian

作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094 中国电子科技集团公司第二十九研究所四川成都610036 

基　　金：国家自然科学基金项目(61773211 61673214 61673219) 江苏省重点研发计划项目(BE2015164)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2017年第34卷第9期

页      码：1143-1150页

摘      要：本文针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的参数不确定性、摩擦非线性及外部干扰问题,提出了一种考虑LuGre摩擦的自适应鲁棒控制方法.针对陀螺框架伺服系统未知惯量和阻尼系数、LuGre摩擦参数不确定性及未知外部干扰上界,设计参数更新律对其进行估计.在此基础上,为提高系统对不确定参数及未知干扰的鲁棒性,设计带有期望补偿的自适应鲁棒控制器,可实现对LuGre摩擦非线性的精确补偿,同时减小测量信号噪声及外部干扰对系统的不利影响.应用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的稳定性.对挠性航天器姿态机动控制的仿真结果,验证了所提方法的有效性.

主 题 词：控制力矩陀螺 伺服系统 自适应控制 摩擦模型 不确定性 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2017.60880

馆 藏 号：203281135...