面向农情信息采集的小型四足柔性机器人设计

作     者：刘成龙 章永年 王睿 史立新 汪小旵 LIU Cheng-long;ZHANG Yong-nian;WANG Rui;SHI Li-xin;WANG Xiao-chan

作者机构：南京农业大学工学院江苏南京210031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405239) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(KY2201761) 国家级大学生创新训练资助项目(201510307096) 南京农业大学青年科技创新基金资助项目(KJ2013042) 南京农业大学人才启动基金资助项目(Rcqd13-08) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2017年第34卷第12期

页      码：15-19页

摘      要：与大型农业设备相比,采用足式机器人进行农情信息采集可以缓解土壤机械压实问题。为了提高足式机器人运动速度,降低运动能耗,提出一种新型的小型柔性四足机器人结构,在机构设计时采用三段式两自由度腿部结构、远程绳索驱动式膝关节并增加弹簧蓄能装置,推导机器人支撑相的足端轨迹曲线斜率与机器人推进力的关系,提出一种斜线式足端轨迹曲线,仿真及样机试验结果验证了所提轨迹曲线的有效性。

主 题 词：足式机器人 土壤压实 足端轨迹 柔性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2017.12.003

馆 藏 号：203281232...