具有时滞的柔性关节多机械臂协同自适应位置/力控制

作     者：李树荣 尹怀强 LI Shu-rong;YIN Huai-qiang

作者机构：中国石油大学(华东)信息与控制工程学院山东青岛266580 

基　　金：国家自然科学基金项目(61573378)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2017年第34卷第9期

页      码：1208-1214页

摘      要：由于关节机械臂长期运行后,齿轮间隙扩大产生的时间滞后将使得系统跟踪性能降低.针对此问题,本文提出了一种自适应位置/力控制策略来保证闭环系统稳定性以及位置/力跟踪性能.首先,对多机械臂和物体系统进行任务空间动力学建模.随后,利用Pade理论将时间滞后近似为二阶有理分式.同时,利用神经网络自适应算法克服模型建模误差对系统稳定性的影响,利用同时包含位置误差和力误差的线性滑模项,设计位置/力控制器.通过李雅普诺夫稳定性理论,证明控制策略能实现位置误差和内力误差的渐近收敛.最后,仿真验证证明所设计控制策略的有效性.

主 题 词：协同机械臂 柔性关节 时滞 位置/力控制 神经网络控制 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2017.60931

馆 藏 号：203281366...