车辆弯道保持系统的无模型自适应控制方法研究

作     者：田明鑫 刘翰谕 Tian Ming-xin;Liu Han-yu

作者机构：运河中学北京通州101100 北京中医药大学管理学院北京朝阳102488 

出 版 物：《软件》 (Software)

年 卷 期：2017年第38卷第12期

页      码：283-285页

摘      要：车辆弯道保持控制在实现车辆的智能控制中具有重要的作用,其运动过程受车载、路况、车体运动状态、环境变化等诸多因素影响,这使得基于模型的控制方法很难达到期望控制效果,无法获得良好的控制性能。针对车辆弯道保持控制和传统模型控制的特点,采用无模型自适应控制方法(Model-Free Adaptive Control,简称MFAC)对车辆的弯道保持控制进行研究,通过分析车辆运动状态,构建车辆动态目标位置模型,基于MFAC实现车辆弯道保持控制器的设计。仿真结果验证,较需人工整定的PID方法,采用MFAC控制方法对车辆弯道保持系统进行轨迹跟踪控制,能够获得更好的控制性能,泛化能力更强,参数调节难度更低。

主 题 词：车辆弯道保持 车辆运动学模型 无模型自适应控制 PID控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6970.2017.12.057

馆 藏 号：203281420...