基于模糊自适应滑模方法的AUV轨迹跟踪控制

作     者：孙巧梅 陈金国 余万 SUN Qiao-mei;CHEN Jin-guo;YU Wan

作者机构：三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室湖北宜昌443002 中国船舶重工集团公司第七一0研究所湖北宜昌443003 

基　　金：水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室资助项目(2016KJX16) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2017年第39卷第12期

页      码：53-58页

摘      要：针对水下航行环境中自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)航迹精确跟踪问题,提出一种基于模糊自适应滑模方法的AUV航迹跟踪控制算法。在建立AUV系统动力学模型基础上,将其运动通过变结构滑模控制律结合模糊逼近设计出AUV航迹跟踪控制系统,采用模糊系统实现模型未知干扰的自适应逼近,基于Lyapunov稳定性理论,讨论了闭环系统的稳定性。在考虑加入外界干扰的条件下使用Matlab/Simulink软件,进行数值仿真,模拟轨迹跟踪能够达到稳定并且较平滑连续跟踪预定航迹,对干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制方法的有效性。

主 题 词：航迹跟踪 滑模算法 模糊控制 自适应控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2017.12.012

馆 藏 号：203281457...