基于解析法的2冗余自由度8轴摄影机器人工作空间研究

作     者：刘新科 苗新刚 汪苏 无

作者机构：北京建筑大学机器人仿生与功能研究北京市重点实验室北京100044 

基　　金：机器人仿生与功能研究北京市重点实验室资助课题(BZ0337) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2017年第33卷第6期

页      码：31-34页

摘      要：对设计的2冗余自由度串联PRRPR-S型8轴摄影机器人用解析法研究其工作空间。首先通过固定底层直线运动轴和腰轴的方法,分析去冗余自由度机器人腕关节可达空间的上下侧和内外侧边界;然后不固定底层直线运动轴和腰轴,综合分析机器人工作空间;利用机器人无误差运动学模型,工作空间关键点计算用世界坐标系向工作空间世界坐标系转换,得到实际工作空间关键点坐标;利用多个简单空间覆盖复杂空间的方法来解决隶属度判定问题,并用蒙特卡洛法验证实现多目标点的工作空间隶属度判定仿真。

主 题 词：摄影机器人 工作空间 解析法 蒙特卡洛法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2017.0235

馆 藏 号：203281541...