蛇形蠕动机器人行波运动和动力学研究

作     者：孟令森 吴胜 王永娟 范丽萍 无

作者机构：南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 江苏省海门中等专业学校信息系江苏海门226100 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2017年第35卷第12期

页      码：68-71页

摘      要：根据自然界蛇的体骨结构,建立了一种串联连杆结构的蛇形机器人,连接处选用双轴舵机,起到旋转副的作用。在Serpenoid曲线的蠕动步态模型基础上,利用MATLAB对进行仿真,分析了关键参数对蛇形曲线的影响,分析了曲线离散化对蛇形曲线的影响,通过Adams对蛇形机器人的行波运动进行了动力学仿真,分析了蛇形机器人在行波向前时特定关节与地面的作用力和关节扭矩情况。

主 题 词：蛇形机器人 Serpenoid曲线 结构设计 动力学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2017.12.017

馆 藏 号：203281557...