基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化

作     者：苗登雨 孙玉萍 周新 张志伟 Miao Dengyu;Sun Yuping;Zhou Xin;Zhang Zhiwei

作者机构：合肥通用机械研究院合肥230031 机械工业第一设计研究院合肥230601 

基　　金：江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2011172) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2017年第12期

页      码：38-42,107页

摘      要：为准确分析重载搬运机器人结构设计的优劣,基于多体动力学软件ADAMS建立了重载搬运机器人的刚柔耦合多体动力学模型。由此模型对重载搬运机器人进行了重载搬运典型工况下的动力学仿真,分析了不同电动机控制方法的优劣,以及重载搬运机器人在动作过程中的振动偏移情况。根据分析结果对重载搬运机器人结构进行了改进优化,并结合优化后刚柔耦合模型的动力学仿真验证了结构优化的有效性。所应用的建模及分析方法简便可靠,提高了工作效率,具有一定的工程实用价值。

主 题 词：重载搬运机器人 刚柔耦合 动态仿真 结构优化 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.12.007

馆 藏 号：203281664...