扬琴自动演奏机器人机械臂设计

作     者：周莉 张伟民 郑嘉丽 雷波 ZHOU Li;ZHANG Wei-min;ZHENG Jia-li;LEI Bo

作者机构：中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院湖北武汉430074 

基　　金：教育部人文社会科学研究基金(16YJAZH080) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第1期

页      码：251-253页

摘      要：为促使我国民族乐器自动演奏机器人的进一步发展,设计一种能拟人化敲击的扬琴自动演奏机器人机械臂。根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型并求得运动学方程的正解,利用反变换法求得机械臂运动学方程的逆解,从而验证运动学模型的正确性以及为机械臂运动控制提供理论基础。利用Solidworks三维建模软件建立机械臂的虚拟样机模型,对其进行运动过程仿真,仿真结果验证了机械臂结构及连杆参数设计的合理性。制作试验样机进行实验,进一步证明机械臂设计的可行性。为扬琴自动演奏机器人机械臂的后续研究提供了理论基础。

主 题 词：扬琴 自动演奏机器人 机械臂 运动学分析 仿真 试验样机 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2018.01.072

馆 藏 号：203281718...