基于激光雷达的轮腿式机器人爬楼可通过性研究

作     者：魏宏明 宋爱国 宋子墨 丁天华 李欢欢 Wei Hongming;Song Aiguo;Song Zimo;Ding Tianhua;Li Huanhuan

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院 

基　　金：国家自然科学基金(61325018) 东南大学高校基本科研项目(2242015K30005)资助 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2018年第41卷第1期

页      码：1-6页

摘      要：基于现阶段移动侦察机器人的应用场景多处于城市环境的背景下,综合轮式速度快、腿式越障能力强的特点,设计了一款用于攀爬楼梯的轮腿式移动机器人。提出了轮腿式机器人攀爬楼梯的控制策略,并通过对比实验验证了轮腿式机器人在攀爬楼梯方面具有明显的优势,同时针对移动机器人在未知环境下无法对楼梯可通过性进行判断的问题,通过分析激光雷达扫描楼梯图像,建立线性回归模型得到楼梯的坡度,这为机器人在实际工程应用中路径规划提供了基础。

主 题 词：轮腿式移动机器人 控制策略 激光雷达 线性回归 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19651/j.cnki.emt.1701028

馆 藏 号：203281821...