CMGs驱动空间机械臂的自适应终端滑模控制

作     者：夏新会 冯骁 贾英宏 徐世杰 XIA Xinhui, FENG Xiao, JIA Yinghong,XU Shijie

作者机构：北京航空航天大学宇航学院北京100191 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11272027) 

出 版 物：《空间控制技术与应用》 (Aerospace Control and Application)

年 卷 期：2017年第43卷第6期

页      码：32-39页

摘      要：针对V构型控制力矩陀螺(CMGs)驱动的空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,研究一种自适应非奇异终端滑模(ANTSM)控制方法.利用基于Kane方程的递推组集算法建立了系统的动力学模型.以跟踪误差为变量,构造非奇异滑动面,以保证跟踪误差在滑动面上有限时间收敛.针对系统质量特性参数与关节处干扰力矩的不确定性,设计自适应控制器用以调节控制增益.该控制方法无需不确定性的上界,且闭环系统具有最终一致有界性.仿真结果表明,该控制器可使系统准确跟踪期望轨迹,并对质量特性参数不确定性和关节干扰力矩具有良好的鲁棒性.

主 题 词：自适应 终端滑模 空间机械臂 控制力矩陀螺 Kane方程 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-1579.2017.06.006

馆 藏 号：203281908...