欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制

作     者：张伟 滕延斌 魏世琳 胡守一 张吉楠 ZHANG Wei;TENG Yanbin;WEI Shilin;HU Shouyi;ZHANG Ji′nan

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金项目(E091002/51309067) 黑龙江省科学基金项目(E2016020) 中央高校基本科研业务费专项基金资助(HEUCF201736 HEUCFM171011) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2018年第39卷第1期

页      码：93-99页

摘      要：针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。

主 题 词：反步法 自适应RBF神经网络 水下无人航行器 轨迹跟踪 多扰动 自适应控制 鲁棒性 时变扰动 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201611010

馆 藏 号：203281999...