基于红外定位的六自由度板球控制系统设计

作     者：王正刚 代广珍 WANG Zheng-gang;DAI Guang-zhen

作者机构：安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000 

基　　金：安徽省高等教育提升计划自然科学研究项目(TSKJ2017B26) 

出 版 物：《佳木斯大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2018年第36卷第1期

页      码：50-54页

摘      要：基于红外定位设计了六自由度的板球控制系统,采用STM32F407单片机作为主控模块,包含角度检测模块、直线电机、红外定位装置、电机驱动和直流稳压电源模块等。系统通过红外线定位装置精准获取小球位置,采用MPU6050采集平台姿态参数,计算得到平台的倾斜角,最后采用PID控制技术对直线电机实现闭环调节,从而实现小球在平台上完成各种指定动作。六自由度板球控制系统技术指标达到了设计要求,并具有良好的人机交互性能。

主 题 词：六自由度 红外定位 MPU6050 直线电机 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-1402.2018.01.013

馆 藏 号：203282011...