含有摩擦补偿的全方位移动机器人自抗扰控制

作     者：王圣翔 任超 马书根 WANG Sheng-xiang;REN Chao;MA Shu-gen

作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 立命馆大学理工学部机器人系日本滋贺5258577 

基　　金：国家自然科学基金项目(61603270) 天津市科技支撑计划重点项目(15ZCZDGX00810)资助~~ 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2017年第34卷第10期

页      码：1285-1292页

摘      要：本文针对全方位移动机器人轨迹追踪中的摩擦补偿问题,提出了一种改进的非线性自抗扰控制器.首先建立了含有经典静态摩擦模型的全方位移动机器人动力学模型.其次,基于该模型设计非线性控制器和线性扩张状态观测器并给出了系统的稳定性分析.通过将模型已知项加入线性扩张状态观测器中得到摩擦力的估计值,并将估计值用于非线性控制器中摩擦补偿部分.为减小摩擦力对机器人低速运动轨迹追踪控制的影响,非线性控制器采用变增益控制器进行轨迹追踪控制.最后通过仿真结果验证本文提出控制器的有效性.

主 题 词：摩擦 全方位移动机器人 自抗扰控制 非线性控制系统 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2017.70088

馆 藏 号：203282134...