含高阶干扰的非仿射非线性系统自适应跟踪控制

作     者：孙海滨 宗广灯 侯林林 SUN Hai-bin;ZONG Guang-deng;HOU Lin-lin

作者机构：曲阜师范大学工学院山东日照276826 曲阜师范大学信息科学与工程学院山东日照276826 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403227 61773236 61773235) 山东省泰山学者项目 山东省自然科学基金项目(ZR2016FQ09) 中国博士后科学基金项目(2017M612236)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2017年第34卷第10期

页      码：1321-1327页

摘      要：本文考虑了一类带有高阶干扰和未知参数的非仿射非线性系统的自适应跟踪控制问题.为了提高系统的抗干扰性能,首先设计了扩张状态滤波器估计系统受到的高阶干扰,并把干扰估计值引入到控制器中.其次,在每一步递推设计中,为了避免backstepping方法固有的"微分爆炸"问题,引入滑模微分器估计虚拟控制律的微分,进而提出了一种新的自适应控制策略.借助Lyapunov函数理论方法分析了闭环系统的稳定性,即在所提控制策略作用下,可保证闭环系统所有信号是一致最终有界的.最后,利用MATLAB仿真验证了方法的有效性.

主 题 词：非仿射系统 高阶干扰 滑模微分器 观测器 自适应控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/cta.2017.70215

馆 藏 号：203282135...