新型变刚度软体手臂的设计及控制

作     者：项超群 张颖 郭少飞 郝丽娜 XIANG Chao-qun;ZHANG Ying;GUO Shao-fei;HAO Li-na

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 

基　　金：国家高技术研究发展计划项目(2015AA042302) 

出 版 物：《东北大学学报（自然科学版）》 (Journal of Northeastern University(Natural Science))

年 卷 期：2018年第39卷第1期

页      码：93-96,107页

摘      要：软体机器人具有机构重构性、适应性及灵活性.基于气动系统的软体机器人具有质轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点,设计了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的新型变刚度软体机器人手臂.根据该软体手臂的运动特性建立了运动学模型,利用MATLAB软件分析了手臂的工作空间.搭建控制实验测试平台,完成了手臂的轨迹运动控制实验,实验结果表明:跟踪阶跃信号上升时间小于2 s,稳态平均误差为0.002 8 rad(0.16°),正弦信号跟随响应曲线平均误差为0.015 9 rad(0.911°),手臂具有良好的可控性.

主 题 词：软体机器人 变刚度 伸长型气动肌肉 收缩型气动肌肉 运动控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.12068/j.issn.1005-3026.2018.01.019

馆 藏 号：203282147...