具有仿生距下关节和跖趾关节的完全被动步行机

作     者：钱志辉 周亮 任雷 任露泉 QIAN Zhi-hui;ZHOU Liang;REN Lei;REN Lu-quan

作者机构：吉林大学工程仿生教育部重点实验室长春130022 曼彻斯特大学机械航空航天和土木工程学院曼彻斯特M139PLUK 

基　　金：国家自然科学基金项目(51675222,51475202) 科技部国际科技合作重点专项项目(2016YFE0103700) 吉林大学研究生创新基金项目(2017056) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2018年第48卷第1期

页      码：205-211页

摘      要：以人体足部关节为仿生模本,研制了具有仿生距下关节(矢状面内关节轴倾角为45°)和跖趾关节(添加脚趾)的新型完全被动步行机,并实现了稳态行走。通过单因素试验确定了步行机的最佳高度;采用多因素混合正交试验设计,分析了步行机高度、有无足趾、腿间距3个因素对步行机行走性能的影响。结果表明:研究范围内,对步行机行走性能(稳定行走距离和行走速度)影响最大的因素为腿间距;足部有、无脚趾对行走速度具有次要影响,而步行机高度则对行走最大距离具有次要影响。

主 题 词：工程仿生学 被动动力行走 关节斜轴 仿生设计 稳态行走 混合正交试验设计 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 07[理学] 08[工学] 0836[0836] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb20170006

馆 藏 号：203282174...